pic 16f877a và cảm biến màu tcs3200

ai biết về cảm biến màu tcs3200 và pic 16f877a ko chỉ giùm mình với ạ. code của mình làm mãi mà chưa chạy.
mình dùng timer0 tạo 50ms và sau đó dùng timer1 để đếm xung trong 50ms đó và so sánh xung nhận được để xác định màu.
còn timer2 của mình dùng để điều khiển rc servo.
ai giúp mình với. cái hàm đếm xung của mình sai ở đâu ạ.
code của mình đây:
#include <16F877A.h>
#include <def__877a.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=20000000)
#bit TCS3200_S0=porta.5
#bit...

pic 16f877a và cảm biến màu tcs3200